Extending the MIT Cheetah 3 convex MPC to CoP-constrained humanoid walking — SRB modeling, 6D contact-wrench optimization, swing-foot planning, solver engineering, and reproducible MPC debugging in...

An end-to-end autonomous cooking system on the LeRobot SO-ARM101 — YOLOv8 batter segmentation, a ResNet18+GRU cook-state estimator, trigger debouncing, deterministic waypoint pouring, and ACT imita...

mj_ws repo: https://github.com/ispaik06/mj_ws mj_ws A lightweight MuJoCo RL workspace inspired by the IsaacLab workflow. Keep shared tooling and templates in this repo (tools/, templates/). ...

Codes: https://github.com/ispaik06/mj_ws/tree/master/projects/myhumanoid/scripts YouTube Link: https://www.youtube.com/shorts/D0GMie2CnCs

Study Notes Link: Notion 큰 프로젝트나 어떤 결과물이 있는 글만 이 GitHub Blog에 올리고, 나머지 사소한 것에 대한 노트나 기록은 Notion에서 하려고 한다. 평상시엔 Notion을 쓰고, 다른 사람들이 좀 볼만한 것들만 이 Blog나 Youtube에 올릴 계획이다. (지금까지 올렸던 포스팅들은 그대로 둘 것이다.) ...

1. branch와 remote가 무엇인가?에서는 Git의 초기설정에서 GitHub를 연결하는 초반 워크플로우를 이해하기 위한 branch와 remote의 개념만 정리했다. branch를 추가하고 이를 활용하기 위해 필요한 자세한 내용은 2. 로컬에서 branch를 추가해서 활용하는 법에서부터 나온다. 1. branch와 remote가 무엇인...

프로젝트 중에 무지성으로 중간 과정 저장용으로 Git과 GitHub를 사용했었다. 사실 Git과 GitHub의 개념을 잘 이해하기 않아도 초기 설정만 잘해주면 별 생각 없이 add, commit, push만 해주면 되기 때문에 조금씩 버전 저장하는 것은 쉬운 일이었다. 그러나 중간에 에러가 뜨거나 새로운 환경에서 다시 초기 설정하는 상황이 종종 생겨서...

TBD

책 ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍 내용을 기반으로 정리함. ROS의 메시지 통신 ROS 시스템이 어떻게 동작하는지 알아보자. 시스템이란, 각 구성요소들이 상호작용하거나 상호의존하여 복잡하게 얽혀 돌아가는 하나의 집합이다. 로봇의 시스템에서는 각 코드들이 구성요소가 되고, 코드끼리 통신하여 로봇이 맡은 일을 수행해 나간다. 이러한 통신을...

책 ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍 내용을 기반으로 정리함. ROS 2 Foxy Fitzroy를 쓰기 위해 Ubuntu 20.04를 기본 운영 체제로 준비해야 한다. Linux Mint 20.x - Cinnamon (64-bit)를 설치해도 된다. Ubuntu나 Linux는 인터넷을 조금만 찾아보면 설치하기 쉬우니 설명은 생략한다. 나...